طراحی کنترل کننده وفقی فازی - عصبی جهت هدایت بازوی ربات
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه شیراز
- نویسنده فرانک ابوالحسن تاش
- استاد راهنما منصور ذوالقدری جهرمی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1379
چکیده
روشهای کلاسیک کنترل موقعیت دست ربات عمدتا بر شناسایی مدل دقیق ربات استوار می باشد که در عمل بدلیل وجود پارامترهای ناشناخته موثر در دینامیک ربات از قبیل لقی چرخ دنده ها، اصطکاک بین مفاصل بازوها و غیره، پیدا کردن مدل دقیق دینامیک یک ربات کار بسیار مشکلی می باشد. از طرفی، استفاده از مدل ساده شده ربات نیز دقت کار ربات را که لازمه انجام بسیاری از کارها از قبیل برش لیزری قطعات، جوشکاری و غیره می باشد، کاهش داده و در نتیجه کارآیی روشهای کلاسیک کنترل موقعیت ربات را کاهش میدهد.در این پایان نامه روشهای هوشمند کنترل موقعیت دست ربات مخصوصا کنترل کننده های فازی - عصبی مورد برسی قرار می گیرد. در این نوع کنترل کننده های هوشمند سعی بر این است که از مکانیزم های یادگیری در مواجه با پارامترهای غیر قطعی و ناشناخته موجود در مدل دینامیکی ربات استفاده شود یکی از اصلی ترین پارامترهای موثر در کاهش کارآیی کنترل کننده های هوشمند وجود اصطکاک در میان مفاصل ربات می باشد که در این پایان نامه از روشی به نام روش یادگیری از طریق تکرار (ilc) جهت خنثی سازی نیروی اصطکاک استفاده گردید. این روش از این واقعیت که معمولا از ربات ها جهت کارهای تکراری استفاده می شود و رفتار غیرخطی ربات در انجام این نوع کارها معمولا تکراری است، استفاده می کند و از خطاهای بوجود آمده در دور قبل جهت اصلاح خطای خروجی کنترل کننده در دور بعد بهره می گیرد.نتایج تلفیق این روش با روش کنترل بر مبنای خطای خروجی کنترلگر (coem) کارآیی این روش را در جبران سازی اصطکاک مفاصل ربات نشان می دهد.
منابع مشابه
کنترل بینامبنای بازوی ربات با مدل‌سازی عصبی معکوس ماتریس ژاکوبین
سیستم کنترل خودفرمان بینایی، به سیستمی اتلاق می شود که از اطلاعات بازخوردی دوربین برای کنترل ربات استفاده می‌کند؛ تا ربات، از نقاط شروع دلخواه به نقطه هدف برسد. راه‌های متنوعی از جمله کنترل با استفاده از مدل ربات، طراحی کنترلگر بصورت مستقیم، و استفاده از ماتریس ژاکوبین در این زمینه مطرح شده است. اما، از آنجا که در بسیاری از مواقع، مدلی از ربات دردسترس نیست و یا بدست آوردن آن کاری دشوار و زمانبر...
متن کاملطراحی کنترلگر فازی با قابلیت تنظیم برخط برای کنترل بینامبنای بازوی ربات
درکنترل بینامبنا ربات از اطلاعات استخراج شده از حسگر بصری برای کنترل حرکت ربات استفاده می‌شود. در روشهای سنتی کنترل بینامبنا، مدل ربات و مدل دوربین مورد نیاز است. به دست آوردن این مدل‌ها زمانبر و گاهی اوقات غیرممکن است. بنابراین در تحقیقات اخیر از روشهای هوشمند برای مقابله با این چالش استفاده می‌شود. در این پژوهش ابتدا از یک کنترلگر فازی ترکیبی برای کنترل بازوی ربات استفاده شده است. ورودی‌ه...
متن کاملکنترل وفقی فازی بازوی ربات جهت حذف اثر نیروی اختلال خارجی با مدل محیطی نامعین
هدف از این پایان نامه ارائه روشی مبتنی بر کنترل وفقی فازی برای کنترل مسیر ربات جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته بر آن می باشد بهنحوی که هم خواص مهمی نظیر پایداری برای آنها قابل اثبات باشد و هم بتوان آنها را برای دسته وسیعی از ریاتهای زنجیرهای صلب که در شرایط کاری مختلف و با مدل های محیطی نامعین کار می کنند، به کار برد. فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اخت...
15 صفحه اولطراحی کنترل کننده فازی عصبی وفقی برای سیستم های غیرخطی
امروزه تحقیقات علمی گسترده ای در زمینه افزایش قابلیتهای سیستمهای هوشمند صورت پذیرفته است . در این پایان نامه، به معرفی یک شبکه فازی عصبی وفقی جدید که یک نمونه از این سیستمهای هوشمند است ، می پردازیم. و به کمک آن، روشی را جهت طراحی کنترل کننده های فازی عصبی وفقی ارائه می نماییم. در این روش طراحی، تنظیم پارامترهای کنترل کننده در ابتدا به صورت غیربهنگام با روش پس انتشار خطا و سپس به صورت بهنگام با...
15 صفحه اولمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه شیراز
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023